隨著巡檢機(jī)器人,、人工智能等高新技術(shù)的成熟和進(jìn)步,，社會(huì)環(huán)境越來越復(fù)雜，安全要求也越來越高。隨著警用巡邏機(jī)器人的迅速發(fā)展,，它已成為公安,、智能安防領(lǐng)域的重要裝備之一,。目前,，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，巡警機(jī)器人在實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用中發(fā)揮著重要作用,。目前,，公安巡檢機(jī)器人的研究重點(diǎn)主要包括以下幾個(gè)方面：

1.復(fù)雜環(huán)境下自主導(dǎo)航的穩(wěn)定性。

自主導(dǎo)航是機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一,，也是巡警機(jī)器人自主巡邏的基礎(chǔ),。目前常用的導(dǎo)航方法有激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航。對(duì)于不同的應(yīng)用環(huán)境,，這兩種導(dǎo)航方法有不同的局限性,。與激光導(dǎo)航相比，視覺導(dǎo)航對(duì)環(huán)境的依賴性更強(qiáng),，這就要求外部環(huán)境不能有太大的變化,，特別是對(duì)于光照條件。視覺導(dǎo)航更適合光照條件好的應(yīng)用,。激光導(dǎo)航對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性更強(qiáng),，微小的環(huán)境變化不會(huì)影響導(dǎo)航效果。激光導(dǎo)航分為二維激光導(dǎo)航和三維激光導(dǎo)航,。兩種導(dǎo)航方法的主要區(qū)別在于激光雷達(dá)的掃描尺寸,。二維激光導(dǎo)航簡單快捷，成本相對(duì)較低,，但導(dǎo)航精度和穩(wěn)定性較差,。三維激光導(dǎo)航精度高，但實(shí)時(shí)性較低,，成本較高。與視覺導(dǎo)航相比,，激光導(dǎo)航具有更強(qiáng)的適應(yīng)性,，但當(dāng)外界環(huán)境發(fā)生較大變化時(shí)，導(dǎo)航效果會(huì)受到影響，如在人群密集的區(qū)域,，特別是在開闊區(qū)域等特殊情況下,。自主導(dǎo)航能力將受到很大影響。在復(fù)雜環(huán)境中,，自主導(dǎo)航性能不夠穩(wěn)定,，是巡警機(jī)器人面臨的突出問題。由于巡警機(jī)器人工作環(huán)境復(fù)雜,，其導(dǎo)航穩(wěn)定性是首先要解決的問題,。

2.遠(yuǎn)程安全無線通信的流暢性

巡警機(jī)器人的工作由服務(wù)平臺(tái)控制。服務(wù)平臺(tái)對(duì)機(jī)器人采集到的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)分析和決策,。在執(zhí)行特殊任務(wù)時(shí),，有時(shí)需要人工參與。技術(shù)人員通過遠(yuǎn)程控制終端對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制,，這對(duì)通信的實(shí)時(shí)性,、安全性和穩(wěn)定性提出了更高的要求。機(jī)器人信息傳輸要求高速,、安全,，視頻傳輸要求高清無干擾。保安巡邏機(jī)器人作為自主移動(dòng)設(shè)備,，其有線控制將大大降低機(jī)器人的靈活性和巡邏半徑,，這就需要機(jī)器人與機(jī)器人、機(jī)器人與后臺(tái)之間進(jìn)行無線通信?，F(xiàn)有的無線通信方式主要有WiFi和4G網(wǎng)絡(luò),。WiFi通信需要在機(jī)器人的工作范圍內(nèi)建立一個(gè)基站?；鹃g切換配置復(fù)雜,，存在安全隱患。4G網(wǎng)絡(luò)不需要建立自己的基站,，但運(yùn)營商需要對(duì)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)收費(fèi),，尤其是在高清視頻傳輸中，流量成本巨大,，成本較高,。因此，現(xiàn)有的通信方式已不能滿足高速,、安全,、遠(yuǎn)距離無線通信的要求。即將普及的5g網(wǎng)絡(luò)可以有效改善這一問題,。

3.密集人群中的自主識(shí)別與跟蹤智能

治安巡邏機(jī)器人的重要功能之一就是對(duì)流動(dòng)人口進(jìn)行監(jiān)控,。實(shí)現(xiàn)這一功能的前提是人員的獨(dú)立識(shí)別和跟蹤。自主識(shí)別是指安全巡邏機(jī)器人能夠智能地識(shí)別人或物的特征和行為。雖然目前人臉識(shí)別和車牌識(shí)別技術(shù)已經(jīng)比較成熟,，但巡邏的目的是預(yù)測(cè)和發(fā)現(xiàn)人群聚集,、恐慌、搶劫,、打架,、縱火、攀爬,、墜落,、追逐等異常情況。這些異常情況通常發(fā)生在一些復(fù)雜的環(huán)境中,，存在大量的人,、建筑物、樹木,、車輛,、道路等復(fù)雜背景，使得目標(biāo)檢測(cè)的干擾較大,。同時(shí),，隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，目標(biāo)場(chǎng)景的背景發(fā)生變化,，增加了目標(biāo)檢測(cè)的難度,。