顧名思義,，變電站巡檢機器人主要應用于各種變電站,。變電站主要集中在500kV以上的大型變電站，220kV以下使用較少。此外,，附近的幾個小變電站共用一個機器人，由工作人員驅動,。該機器人主要用于變電站設備檢測,，包括可見光檢測和紅外檢測?？梢姽鈾z查主要檢查設備外觀,、設備開關狀態(tài)、儀表讀數(shù);紅外探測主要用于測量溫度,，觀察設備溫度是否在正常范圍內(nèi),，分析異常溫升。

工作原理：探測機器人根據(jù)不同的導航方式分為磁導航機器人和激光導航機器人,。磁導航需要預先安排磁軌(即在機器人的檢測路徑中嵌入永磁體),。機器人沿著磁道向前或向后移動。在每一個需要停車檢測或轉向調速標簽RFID的地方,，額外的電子被掩埋在磁道旁,。電子標簽包含調試過程中注入的信息，如檢測,、調速,、轉彎等，機器人掃描這些標簽后,，會采取相應的動作,。機器人下方有六個磁性傳感器，可以確定機器人是否沿著預定的磁性軌跡運動。如果機器人有輕微的偏差,，可以進行調整,。如果由于事故或其他原因導致軌道中斷，機器人將默認停止,。電站工作人員應將機器人推入磁道,，并在后臺自動找到路徑。當檢測到下一個標簽時,，機器人可以知道它正在繼續(xù)當前的任務,。

我們來談談激光制導機器人。激光導航機器人的導航是激光導航,。與磁導航相比,，激光導航更先進。不需要預先安排軌道和標簽,。這些硬件的節(jié)省主要依靠軟件分析,。雖然不需要布置磁性導軌，但首先要建立二維激光地圖,。由于二維平面包含XY坐標,，因此發(fā)電站中的每個對應點都有一個XY坐標。只要機器人提前到達每一點,，當機器人到達每一點時,，它就可以設置一個動作(檢測、轉彎,、調速),，所以機器人不需要設置這些坐標來移動電子設備，所以它不需要磁軌,。激光導航機器人存在的問題之一是激光匹配率,，即機器人掃描的場景與預先設定的電子地圖匹配。如果匹配率太低,，機器人將無法判斷其位置并停止,。在建立電子地圖方面，可以推廣機器人對電站進行巡邏,，也可以使用專用激光掃描儀對電站進行掃描,。需要注意的是，激光掃描儀的高度設置應與機器人提供的激光導航儀高度一致,。

通過導航和設備定位,，在車站磁感應線的引導下,，沿預先規(guī)劃的路線,，在指定的預測點對設備進行紅外測溫和儀表數(shù)據(jù)采集，采集的數(shù)據(jù)和圖像及時傳輸?shù)胶笈_,，確保電網(wǎng)安全,。

至于充電,，機器人有自動充電功能，類似于超級動力海軍陸戰(zhàn)隊的大白,。在變電站開始機器人檢測后,，將為機器人建造一個艙室。有一個特殊的箱式變壓器整流器充電器(機器人使用電池,，所以它是直流的),。有固定的充電口。機器人前后門均為自動門,，可檢測機器人發(fā)出的開門,、關門指令。任務完成后,，機器人將默認返回充電艙,。當它到達機艙的指定位置時，它將充電,。磁導航是檢測充電位置的電子標簽,。激光導航與充電點匹配。機器人的側面充電機構(由電機控制的伸縮插頭)伸出并插入充電器插座,，機器人開始充電,。直到下一個任務到來，機器人停止充電,，充電機構縮回并打開門執(zhí)行任務,。

一般任務是預先設定的計劃任務，不需要人工干預,。此外,，還可以設置臨時任務和特殊巡邏任務