AGV小車和AMR機器人的定義：

AGV的英文全稱是Automated Guided Vehicle,。它是一種工業(yè)自動運輸車，可以預先編程以在倉庫或制造環(huán)境中運輸貨物,。

導航：傳統(tǒng)上由安裝在倉庫地板上或下方的磁條或電線引導

部署：需要安裝導航指南,，有時需要進行大量的設施改造

操作靈活性：改變AGV操作模式需要重復整個部署過程

響應性：靈活性有限，無法適應不斷變化的環(huán)境或不斷變化的工作流程

AMR的英文全稱是Autonomous Mobile Robot,。它是一種使用車載傳感器和處理器自動移動材料的車輛,，無需物理指南或標記。它了解自己的環(huán)境,，記住自己的位置,，并動態(tài)規(guī)劃從一個航路點(環(huán)境中的某個位置或目的地)到另一個航路點的路徑。

導航：AMR 機器人將使用激光或視覺傳感器以及實時定位和地圖繪制 (SLAM) 技術來確定航點之間的最佳路線

部署：可能會有所不同,，但一個偉大的 AMR 機器人可以在 15 分鐘內開箱并投入使用

操作靈活：AMR機器人會根據(jù)當前情況和需求動態(tài)規(guī)劃最短路徑,。如果每天的工作發(fā)生變化,，AMR機器人的路線也會發(fā)生變化。

響應速度：AMR機器人會自動感知并避開障礙物和阻塞的路徑,，以找到到達下一個航點的最佳路線,。

AGV小車和AMR機器人的區(qū)別：

小編認為AMR機器人和AGV小車的工業(yè)應用沒有本質區(qū)別。它們只是功能增強的一部分,。這些功能不是AGV小車無法實現(xiàn)的,，而是不允許在大多數(shù)工業(yè)環(huán)境中使用的。以下是筆者對AMR機器人在技術上的工業(yè)應用的認識以及與AGV小車的對比：

A.目前工業(yè)應用中的此類產(chǎn)品(AMR/AGV)必須在已知環(huán)境中運行,，即必須事先構建并獲取運行環(huán)境的全局坐標,，即必須知道自己當前的位置和目標點位置;

B.當目標點坐標確定后，在路徑規(guī)劃中,，AMR機器人的操作可以分為兩種模式：一種是按照預設路徑(地圖)進行操作,，遇到障礙物時，單機可以繞過障礙,。而這種方式與AGV小車幾乎是一樣的：當激光制導的AGV小車插入系統(tǒng)后,，可以從任何已知位置行進到最合適的路徑點，這與繞行原理相同,。另一種是非預設路徑,，即自由路徑或開放路徑。單機利用目標點的坐標信息實時動態(tài)規(guī)劃路徑,。筆者了解到,，單機本身采用“自學習”和“神經(jīng)網(wǎng)絡”，可以利用歷史場景,。判斷當前情況,，確定行進方向。這種方法與目前的AGV小車是矛盾的,。畢竟,，AGV是“有引導的”，必須在預設的路徑上運行,。一旦它離開路徑,，它就是一個錯誤。但十多年前,，一些AGV小車實現(xiàn)了部分動態(tài)路徑規(guī)劃功能：為了將貨物直接裝入集裝箱,，平衡叉AGV使用位置估計(Dead reckoning)值和“相對位置”信號其他傳感器實現(xiàn)“End”動態(tài)路徑規(guī)劃;

C.其他方面，AGV小車的自主性能還不錯：導航水平與速度有關,，轉向角與速度有關,，工作強度與設備的健康狀況有關等;

D.在交通管理方面，AMR機器人的自主性可能更多地體現(xiàn)在“主觀能動性”上：因為單臺機器具有很強的動態(tài)路徑規(guī)劃能力,，當多個機器人相遇時,，它們可以主動避讓,。 AGV小車會出現(xiàn)“死鎖”現(xiàn)象。這種將流量管理下沉到單機,，讓單機操作更智能的做法,，是為了提高工作效率。筆者認為,，根據(jù)不同的應用場景(啟動模式,、正常模式、關閉模式等),，采用“潮汐”路徑的方式來減輕交通壓力,，獲得更高的效率更為合適;

E。在任務調度方面,，先進的調度策略使AGV小車的“主觀能動性”得以體現(xiàn)：過去,，上層控制系統(tǒng)將任務安排給車輛，但現(xiàn)在的策略更傾向于AGV小車來積極應用于更高的系統(tǒng)任務可以有效提高系統(tǒng)效率(降低空運行率),，降低系統(tǒng)能耗,。

一般來說，AGV小車只會沿著“預設”的路徑行駛; AMR分為兩類,。第一類與AGV小車幾乎一樣,，在“預設”路徑上行駛，具有繞過障礙物的功能,。 另一類以需要到達的目標點為控制對象,，根據(jù)環(huán)境主動規(guī)劃行車路徑。