近年來(lái)城市化建設(shè)提速，高壓電纜增速達(dá)到近百公里,，其中地下電力電纜隧道、越來(lái)越多的電力電纜隧道巡檢機(jī)器人用來(lái)替換人工進(jìn)行巡檢,。這也是工業(yè)4.0的一個(gè)趨勢(shì)，那么國(guó)辰機(jī)器人我們今天來(lái)講講隧道巡檢機(jī)器人的一些基本功能和巡檢機(jī)器人的基本控制的策略,。

一,、隧道巡檢機(jī)器人的特點(diǎn)

隧道巡檢機(jī)器人呈鏈條形構(gòu)型，重量分布均衡,，軌道負(fù)荷小,，通過(guò)性好,，能適應(yīng)電纜隧道的狹長(zhǎng)空間,。其模塊化的系統(tǒng)架構(gòu)，可靈活配置各類(lèi)功能,，還具有高防護(hù)等級(jí),，抗強(qiáng)電磁場(chǎng)干擾能力，防水防塵,，適應(yīng)多種巡檢環(huán)境,。機(jī)器人還隨身配備可見(jiàn)光相機(jī)和紅外熱成像儀，能夠?qū)ρ矙z視頻進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別分析并報(bào)警,。其全自動(dòng),、實(shí)時(shí)、不間斷的巡檢和預(yù)警功能,，能夠消除人為因素的不良影響,，減少勞動(dòng)工作量，并確保巡檢的實(shí)時(shí)性和有效性,。

二,、隧道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)功能

在數(shù)控平臺(tái)中，運(yùn)維人員可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行各種類(lèi)型的運(yùn)動(dòng)控制，包括機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài),、燈光的開(kāi)啟與關(guān)閉,、云臺(tái)的多方向運(yùn)動(dòng)和攝像頭的錄制控制。機(jī)器人配備的傳感器可實(shí)時(shí)收集周?chē)沫h(huán)境數(shù)據(jù),，并進(jìn)行日志記錄,。

此外，運(yùn)維人員還可在平臺(tái)上進(jìn)行巡檢規(guī)劃,，包括查詢(xún)巡檢任務(wù),、新建巡檢任務(wù)、下載巡檢任務(wù)報(bào)告和制定巡檢策略,。

三,、隧道巡檢機(jī)器人控制策略

隧道巡檢機(jī)器人的控制策略主要分為巡檢控制策略與充電控制策略。巡檢過(guò)程的控制策略共分為五步：

(1)接收到任務(wù)請(qǐng)求;

(2)定位運(yùn)動(dòng)到第一個(gè)巡檢點(diǎn),，梯度減速運(yùn)動(dòng)到巡檢點(diǎn);

(3)按照巡檢任務(wù)定義的動(dòng)作執(zhí)行巡檢任務(wù)(拍照,、測(cè)溫、氣體檢測(cè));

(4)上報(bào)巡檢點(diǎn)結(jié)果,，并向下一個(gè)巡檢點(diǎn)移動(dòng);

(5)任務(wù)完成后上報(bào)任務(wù)結(jié)果,。

總結(jié)：隨著人大數(shù)據(jù)和工業(yè)智能技術(shù)的蓬勃發(fā)展，智能機(jī)器人巡檢在高強(qiáng)度,、高精度,、高風(fēng)險(xiǎn)的巡檢環(huán)境中具有天然優(yōu)勢(shì)，成為智能電廠(chǎng)的重要手段管理和控制,。 ,在技術(shù)應(yīng)用,、功能實(shí)現(xiàn)、成本控制等方面,，對(duì)電網(wǎng)巡檢運(yùn)維的安全性,、可靠性、穩(wěn)定性都有積極的影響,。其中,，機(jī)器人通過(guò)自身傳感器實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集，利用人工智能和大數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和問(wèn)題識(shí)別分析,，最終實(shí)現(xiàn)24小時(shí)不間斷巡檢,，提高設(shè)備可靠性和巡檢效率，并降低安全風(fēng)險(xiǎn),。減少人員投入,。